Trong các thư tịch đời Lý Trần, Hương Canh chưa được nhắc nhiều tới các sách sử có nói về trận chiến đấu của quân Trần (Trần Thái Tông và Lê Phụ Trần chỉ huy) nhằm trì hoãn bước tiến của quân Mông Cổ (Ngột Lương Hợp Thai) tại cánh đồng Bình Lệ (nay thuộc huyện Bình Xuyên, tỉnh Vĩnh Phúc, bắc Hà Nội khoảng 30 km, trong cuộc Kháng chiến chống Mông Cổ 1258. Tại đây, quân Mông Cổ vượt Sông Hồng dùng kị binh tiến công từ nhiều phía. Quân Trần (Lê Phụ Trần) chống cự mãnh liệt nhưng không chế ngự được kị binh trên địa hình trống trải nên phải rút về Phù Lỗ, phá cầu và bố trí ở nam sông chặn địch. Theo nhà sử học Đào Duy Anh thì Bình Lệ Nguyên là huyện Bình Nguyên, đời Mạc đổi là Bình Tuyền sau lại đổi là Bình Xuyên tức huyện Bình Xuyên hiện nay.

Theo sử sách và niên biểu còn lại qua văn bia, vùng đất Hương Canh đời Trần thuộc huyện Yên Lãng, châu Tam Đái, lộ Đông Đô.

Năm 1466, vua Lê Thánh Tông chia cả nước thành 12 đạo thừa tuyên, Hương Canh thuộc thừa tuyên Quốc Oai.

Năm Quang Thuận thứ 9 đời nhà Lê, tức năm 1469, vua Lê Thánh Tông thực hiện cải cách trên nhiều lĩnh vực trong đó có việc chia lại các làng xã, đổi tên châu thành phủ, đổi tên thừa tuyên Quốc Oai thành thừa tuyên Sơn Tây. Đến năm 1490 đổi thừa tuyên thành trấn, phía dưới có các huyện, dưới các huyện, phủ. Ba làng Cánh khi đó thuộc phủ Tam Đái, huyện An Lãng, trấn Sơn Tây. Trấn Sơn Tây ở phía Tây kinh thành Thăng Long do đó cũng được gọi là xứ Đoài (trong bát quái của Kinh Dịch, cung Đoài đại diện cho hướng Tây). Vì thế từ xa xưa 3 làng Cánh đã nổi tiếng qua câu ca dao:

Ngày ngày 6 tháng 1 năm 1890, Toàn quyền Đông Dương ra Nghị định thành lập đạo Vĩnh Yên bao gồm phủ Vĩnh Tường, 5 huyện thuộc tỉnh Sơn Tây (Bạch Hạc, Lập Thạch, Tam Dương, Yên Lạc, Yên Lãng), huyện Bình Xuyên của tỉnh Thái Nguyên và một phần huyện Kim Anh của tỉnh Bắc Ninh. Lỵ sở của đạo Vĩnh Yên đặt tại Hương Canh nên người dân lúc bấy giờ còn gọi Vĩnh Yên là tỉnh Cánh.

Tuy nhiên đến ngày 12 tháng 4 năm 1891, Toàn quyền Đông Dương lại ra Nghị định giải thể đạo Vĩnh Yên và giao cho công sứ tỉnh Sơn Tây quản lý, như vậy tỉnh Sơn Tây có thêm huyện Bình Xuyên, Hương Canh lại trở về với tỉnh Sơn Tây.

Hơn 8 năm sau, ngày 29 tháng 12 năm 1899, tỉnh Vĩnh Yên được tái lập, tỉnh lỵ đặt tại xã Tích Sơn, huyện Tam Dương.

Ngày 6/10/1901, huyện Yên Lãng của tỉnh Vĩnh Yên được tách ra, cùng với phủ Đa Phúc, huyện Kim Anh, một phần huyện Đông Khê (thuộc phủ Từ Sơn, tỉnh Bắc Ninh) lập thành tỉnh mới Phù Lỗ. Tuy nhiên phần đất phía đông bắc của huyện Yên Lãng, bao gồm hai tổng Hương Canh và Yên Lãng được giữ lại Vĩnh Yên để nhập vào Bình Xuyên. Hương Canh trở thành huyện lỵ huyện Bình Xuyên.

Năm 1946, thực hiện chủ trương sáp nhập xã nhỏ thành xã lớn của Chính phủ, ba làng Cánh sáp nhập thành một xã gọi là xã Tam Canh, tuy nhiên cái tên Tam Canh cũng đã có từ trước Cách mạng tháng 8.

Sau cải cách ruộng đất năm 1955, các làng thuộc xã Tam Canh được thay đổi tên gọi. Làng Hương Canh sáp nhập với làng Ngọc Canh gọi là Hương Ngọc, làng Tiên Hường trở thành HTX Tiên Hường, rồi sau đó lại đổi thành thôn.

Ngày 5 tháng 7 năm 1977, huyện Mê Linh được thành lập trên cơ sở hợp nhất 2 huyện Bình Xuyên và Yên Lãng, xã Tam Canh thuộc huyện Mê Linh, Hà Nội.

Ngày 26 tháng 2 năm 1979, chia huyện Tam Đảo thành 2 huyện Tam Đảo và Lập Thạch, xã Tam Canh sáp nhập vào huyện Tam Đảo.

Ngày 1 tháng 1 năm 1997 tỉnh Vĩnh Phúc được tái lập, tỉnh lỵ là Vĩnh Yên. Lúc này xã Tam Canh thuộc huyện Tam Đảo, tỉnh Vĩnh Phúc, còn huyện lỵ của Tam Đảo là xã Thanh Vân. Khi ấy khoảng cách từ Hương Canh tới tỉnh lỵ (Vĩnh Yên) còn gần hơn khoảng cách tới huyện lỵ (Thanh Vân).

Ngày ngày 9 tháng 6 năm 1998, lại tách huyện Tam Đảo thành 2 huyện Tam Dương và Bình Xuyên. Như vậy đến thời điểm này, huyện Tam Đảo không còn tồn tại.